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F18B數(shù)字萬(wàn)用表技術(shù)指標(biāo)

F18B數(shù)字萬(wàn)用表輔助功能

F18B數(shù)字萬(wàn)用表機(jī)械和一般參數(shù)

5STP18F1801

伺服電機(jī)（servo motor ）是指在伺服系統(tǒng)中控制機(jī)械元件運(yùn)轉(zhuǎn)的發(fā)動(dòng)機(jī)，是一種補(bǔ)助馬達(dá)間接變速裝置。

伺服電機(jī)可使控制速度，位置精度非常準(zhǔn)確，可以將電壓信號(hào)轉(zhuǎn)化為轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速以驅(qū)動(dòng)控制對(duì)象。伺服電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速受輸入信號(hào)控制，并能快速反應(yīng)，在自動(dòng)控制系統(tǒng)中，用作執(zhí)行元件，且具有機(jī)電時(shí)間常數(shù)小、線性度高、始動(dòng)電壓等特性，可把所收到的電信號(hào)轉(zhuǎn)換成電動(dòng)機(jī)軸上的角位移或角速度輸出。分為直流和交流伺服電動(dòng)機(jī)兩大類，其主要特點(diǎn)是，當(dāng)信號(hào)電壓為零時(shí)無(wú)自轉(zhuǎn)現(xiàn)象，轉(zhuǎn)速隨著轉(zhuǎn)矩的增加而勻速下降。

中文名：伺服電機(jī)

外文名：servo motor

類  型：設(shè)備

使用場(chǎng)合：自動(dòng)控制系統(tǒng)

1.工作原理：

（1）伺服系統(tǒng)（servo mechanism）是使物體的位置、方位、

狀態(tài)等輸出被控量能夠跟隨輸入目標(biāo)（或給定值）的任意變化的自動(dòng)控制系統(tǒng)。伺服主要靠脈沖來(lái)定位，基本上可以這樣理解，伺服電機(jī)接收到1個(gè)脈沖，就會(huì)旋轉(zhuǎn)1個(gè)脈沖對(duì)應(yīng)的角度，從而實(shí)現(xiàn)位移，因?yàn)椋欧姍C(jī)本身具備發(fā)出脈沖的功能，所以伺服電機(jī)每旋轉(zhuǎn)一個(gè)角度，都會(huì)發(fā)出對(duì)應(yīng)數(shù)量的脈沖，這樣，和伺服電機(jī)接受的脈沖形成了呼應(yīng)，或者叫閉環(huán)，如此一來(lái)，系統(tǒng)就會(huì)知道發(fā)了多少脈沖給伺服電機(jī)，同時(shí)又收了多少脈沖回來(lái)，這樣，就能夠很精確的控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)精確的定位，可以達(dá)到0.001mm。直流伺服電機(jī)分為有刷和無(wú)刷電機(jī)。有刷電機(jī)成本低，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩大，調(diào)速范圍寬，控制容易，需要維護(hù)，但維護(hù)不方便（換碳刷），產(chǎn)生電磁干擾，對(duì)環(huán)境有要求。因此它可以用于對(duì)成本敏感的普通工業(yè)和民用場(chǎng)合。

無(wú)刷電機(jī)體積小，重量輕，出力大，響應(yīng)快，速度高，慣量小，轉(zhuǎn)動(dòng)平滑，力矩穩(wěn)定?？刂茝?fù)雜，容易實(shí)現(xiàn)智能化，其電子換相方式靈活，可以方波換相或正弦波換相。電機(jī)免維護(hù)，效率很高，運(yùn)行溫度低，電磁輻射很小，長(zhǎng)壽命，可用于各種環(huán)境。

（2）交流伺服電機(jī)也是無(wú)刷電機(jī)，分為同步和異步電機(jī)，目前運(yùn)動(dòng)控制中一般都用同步電機(jī)，它的功率范圍大，可以做到很大的功率。大慣量，最高轉(zhuǎn)動(dòng)速度低，且隨著功率增大而快速降低。因而適合做低速平穩(wěn)運(yùn)行的應(yīng)用。

（3）伺服電機(jī)內(nèi)部的轉(zhuǎn)子是永磁鐵，驅(qū)動(dòng)器控制的U/V/W三相電形成電磁場(chǎng)，轉(zhuǎn)子在此磁場(chǎng)的作用下轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)電機(jī)自帶的編碼器反饋信號(hào)給驅(qū)動(dòng)器，驅(qū)動(dòng)器根據(jù)反饋值與目標(biāo)值進(jìn)行比較，調(diào)整轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)的角度。伺服電機(jī)的精度決定于編碼器的精度（線數(shù)）。

交流伺服電機(jī)和無(wú)刷直流伺服電機(jī)在功能上的區(qū)別：交流伺服要好一些，因?yàn)槭钦也刂?，轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)小。直流伺服是梯形波。但直流伺服比較簡(jiǎn)單，便宜。

2.發(fā)展歷史：

自從德國(guó)MANNESMANN的Rexroth公司的Indramat分部在1978年漢諾威貿(mào)易博覽會(huì)上正式推出MAC永磁交流伺服電動(dòng)機(jī)和驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，這標(biāo)志著此種新一代交流伺服技術(shù)已進(jìn)入實(shí)用化階段。到20世紀(jì)80年代中后期，各公司都已有完整的系列產(chǎn)品。整個(gè)伺服裝置市場(chǎng)都轉(zhuǎn)向了交流系統(tǒng)。早期的模擬系統(tǒng)在諸如零漂、抗干擾、可靠性、精度和柔性等方面存在不足，尚不能完全滿足運(yùn)動(dòng)控制的要求，近年來(lái)隨著微處理器、新型數(shù)字信號(hào)處理器（DSP）的應(yīng)用，出現(xiàn)了數(shù)字控制系統(tǒng)，控制部分可完全由軟件進(jìn)行，分別稱為摪朧只瘮或摶旌鮮綌、撊只瘮?shù)挠来沤涣魉欧到y(tǒng)。

到目前為止，高性能的電伺服系統(tǒng)大多采用永磁同步型交流伺服電動(dòng)機(jī)，控制驅(qū)動(dòng)器多采用快速、準(zhǔn)確定位的全數(shù)字位置伺服系統(tǒng)。典型生產(chǎn)廠家如德國(guó)西門子、美國(guó)科爾摩根和日本松下及安川等公司。

日本安川電機(jī)制作所推出的小型交流伺服電動(dòng)機(jī)和驅(qū)動(dòng)器，其中D系列適用于數(shù)控機(jī)床（最高轉(zhuǎn)速為1000r/min，力矩為0.25～2.8N.m），R系列適用于機(jī)器人（最高轉(zhuǎn)速為3000r/min，力矩為0.016～0.16N.m）。之后又推出M、F、S、H、C、G 六個(gè)系列。20世紀(jì)90年代先后推出了新的D系列和R系列。由舊系列矩形波驅(qū)動(dòng)、8051單片機(jī)控制改為正弦波驅(qū)動(dòng)、80C、154CPU和門陣列芯片控制，力矩波動(dòng)由24%降低到7%，并提高了可靠性。這樣，只用了幾年時(shí)間形成了八個(gè)系列（功率范圍為0.05～6kW）較完整的體系，滿足了工作機(jī)械、搬運(yùn)機(jī)構(gòu)、焊接機(jī)械人、裝配機(jī)器人、電子部件、加工機(jī)械、印刷機(jī)、高速卷繞機(jī)、繞線機(jī)等的不同需要。

以生產(chǎn)機(jī)床數(shù)控裝置而著名的日本法那克（Fanuc）公司，在20世紀(jì)80年代中期也推出了S系列（13個(gè)規(guī)格）和L系列（5個(gè)規(guī)格）的永磁交流伺服電動(dòng)機(jī)。L系列有較小的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量和機(jī)械時(shí)間常數(shù)，適用于要求特別快速響應(yīng)的位置伺服系統(tǒng)。

日本其他廠商，例如：三菱電動(dòng)機(jī)（HC-KFS、HC-MFS、HC-SFS、HC-RFS和HC-UFS系列）、東芝精機(jī)（SM系列）、大隈鐵工所(BL系列）、三洋電氣（BL系列）、立石電機(jī)（S系列）等眾多廠商也進(jìn)入了永磁交流伺服系統(tǒng)的競(jìng)爭(zhēng)行列。

德國(guó)力士樂(lè)公司（Rexroth）的Indramat分部的MAC系列交流伺服電動(dòng)機(jī)共有7個(gè)機(jī)座號(hào)92個(gè)規(guī)格。

德國(guó)西門子（Siemens）公司的IFT5系列三相永磁交流伺服電動(dòng)機(jī)分為標(biāo)準(zhǔn)型和短型兩大類，共8個(gè)機(jī)座號(hào)98種規(guī)格。據(jù)稱該系列交流伺服電動(dòng)機(jī)與相同輸出力矩的直流伺服電動(dòng)機(jī)IHU系列相比，重量只有后者的1/2，配套的晶體管脈寬調(diào)制驅(qū)動(dòng)器6SC61系列，最多的可供6個(gè)軸的電動(dòng)機(jī)控制。

德國(guó)博世（BOSCH）公司生產(chǎn)鐵氧體永磁的SD系列（17個(gè)規(guī)格）和稀土永磁的SE系列（8個(gè)規(guī)格）交流伺服電動(dòng)機(jī)和Servodyn SM系列的驅(qū)動(dòng)控制器。

美國(guó)著名的伺服裝置生產(chǎn)公司Gettys曾一度作為Gould 電子公司一個(gè)分部（Motion Control Division），生產(chǎn)M600系列的交流伺服電動(dòng)機(jī)和A600 系列的伺服驅(qū)動(dòng)器。后合并到AEG，恢復(fù)了Gettys名稱，推出A700全數(shù)字化的交流伺服系統(tǒng)。

美國(guó)A-B（ALLEN-BRADLEY）公司驅(qū)動(dòng)分部生產(chǎn)1326型鐵氧體永磁交流伺服電動(dòng)機(jī)和1391型交流PWM伺服控制器。電動(dòng)機(jī)包括3個(gè)機(jī)座號(hào)共30個(gè)規(guī)格。

I.D.（Industrial Drives）是美國(guó)著名的科爾摩根（Kollmorgen）的工業(yè)驅(qū)動(dòng)分部，曾生產(chǎn)BR-210、BR-310、BR-510 三個(gè)系列共41個(gè)規(guī)格的無(wú)刷伺服電動(dòng)機(jī)和BDS3型伺服驅(qū)動(dòng)器。自1989年起推出了全新系列設(shè)計(jì)的摻鶼盜袛（Goldline）永磁交流伺服電動(dòng)機(jī)，包括B（小慣量）、M（中慣量）和EB（防爆型）三大類，有10、20、40、60、80五種機(jī)座號(hào)，每大類有42個(gè)規(guī)格，全部采用釹鐵硼永磁材料，力矩范圍為0.84～111.2N.m，功率范圍為0.54～15.7kW。配套的驅(qū)動(dòng)器有BDS4（模擬型）、BDS5（數(shù)字型、含位置控制）和Smart Drive（數(shù)字型）三個(gè)系列，最大連續(xù)電流55A。Goldline系列代表了當(dāng)代永磁交流伺服技術(shù)最新水平。

愛(ài)爾蘭的Inland原為Kollmorgen在國(guó)外的一個(gè)分部，現(xiàn)合并到AEG，以生產(chǎn)直流伺服電動(dòng)機(jī)、直流力矩電動(dòng)機(jī)和伺服放大器而聞名。生產(chǎn)BHT1100、2200、3300三種機(jī)座號(hào)共17種規(guī)格的SmCo永磁交流伺服電動(dòng)機(jī)和八種控制器。

法國(guó)Alsthom集團(tuán)在巴黎的Parvex工廠生產(chǎn)LC系列（長(zhǎng)型）和GC系列（短型）交流伺服電動(dòng)機(jī)共14個(gè)規(guī)格，并生產(chǎn)AXODYN系列驅(qū)動(dòng)器。

原蘇聯(lián)為數(shù)控機(jī)床和機(jī)器人伺服控制開(kāi)發(fā)了兩個(gè)系列的交流伺服電動(dòng)機(jī)。其中ДBy系列采用鐵氧體永磁，有兩個(gè)機(jī)座號(hào)，每個(gè)機(jī)座號(hào)有3種鐵心長(zhǎng)度，各有兩種繞組數(shù)據(jù)，共12個(gè)規(guī)格，連續(xù)力矩范圍為7～35N.m。2ДBy系列采用稀土永磁，6個(gè)機(jī)座號(hào)17個(gè)規(guī)格，力矩范圍為0.1～170N.m，配套的是3ДБ型控制器。

近年日本松下公司推出的全數(shù)字型MINAS系列交流伺服系統(tǒng)，其中永磁交流伺服電動(dòng)機(jī)有MSMA系列小慣量型，功率從0.03～5kW，共18種規(guī)格；中慣量型有MDMA、MGMA、MFMA三個(gè)系列，功率從0.75～4.5kW，共23種規(guī)格,MHMA系列大慣量電動(dòng)機(jī)的功率范圍從0.5～5kW，有7種規(guī)格。

韓國(guó)三星公司近年開(kāi)發(fā)的全數(shù)字永磁交流伺服電動(dòng)機(jī)及驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，其中FAGA交流伺服電動(dòng)機(jī)系列有CSM、CSMG、CSMZ、CSMD、CSMF、CSMS、CSMH、CSMN、CSMX多種型號(hào)，功率從15W～5kW。

現(xiàn)在常采用（Powerrate）這一綜合指標(biāo)作為伺服電動(dòng)機(jī)的品質(zhì)因數(shù)，衡量對(duì)比各種交直流伺服電動(dòng)機(jī)和步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)性能。功率變化率表示電動(dòng)機(jī)連續(xù)（額定）力矩和轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)慣量之比。

按功率變化率進(jìn)行計(jì)算分析可知，永磁交流伺服電動(dòng)機(jī)技術(shù)指標(biāo)以美國(guó)I.D 的Goldline系列為最佳，德國(guó)Siemens的IFT5系列次之。

3.選型比較：

交流伺服電動(dòng)機(jī)：交流伺服電動(dòng)機(jī)定子的構(gòu)造基本上與電容分相式單相異步電動(dòng)機(jī)相似.其定子上裝有兩個(gè)位置互差90°的繞組，一個(gè)是勵(lì)磁繞組Rf，它始終接在交流電壓Uf上；另一個(gè)是控制繞組L，聯(lián)接控制信號(hào)電壓Uc。所以交流伺服電動(dòng)機(jī)又稱兩個(gè)伺服電動(dòng)機(jī)。

交流伺服電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)子通常做成鼠籠式，但為了使伺服電動(dòng)機(jī)具有較寬的調(diào)速范圍、線性的機(jī)械特性，無(wú)“自轉(zhuǎn)”現(xiàn)象和快速響應(yīng)的性能，它與普通電動(dòng)機(jī)相比，應(yīng)具有轉(zhuǎn)子電阻大和轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小這兩個(gè)特點(diǎn)。目前應(yīng)用較多的轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)有兩種形式：一種是采用高電阻率的導(dǎo)電材料做成的高電阻率導(dǎo)條的鼠籠轉(zhuǎn)子，為了減小轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，轉(zhuǎn)子做得細(xì)長(zhǎng)；另一種是采用鋁合金制成的空心杯形轉(zhuǎn)子，杯壁很薄，僅0.2-0.3mm，為了減小磁路的磁阻，要在空心杯形轉(zhuǎn)子內(nèi)放置固定的內(nèi)定子.空心杯形轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量很小，反應(yīng)迅速，而且運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)，因此被廣泛采用。

交流伺服電動(dòng)機(jī)在沒(méi)有控制電壓時(shí)，定子內(nèi)只有勵(lì)磁繞組產(chǎn)生的脈動(dòng)磁場(chǎng)，轉(zhuǎn)子靜止不動(dòng)。當(dāng)有控制電壓時(shí)，定子內(nèi)便產(chǎn)生一個(gè)旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)，轉(zhuǎn)子沿旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)的方向旋轉(zhuǎn)，在負(fù)載恒定的情況下，電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速隨控制電壓的大小而變化，當(dāng)控制電壓的相位相反時(shí)，伺服電動(dòng)機(jī)將反轉(zhuǎn)。

永磁交流伺服電動(dòng)機(jī)：20世紀(jì)80年代以來(lái)，隨著集成電路、電力電子技術(shù)和交流可變速驅(qū)動(dòng)技術(shù)的發(fā)展，永磁交流伺服驅(qū)動(dòng)技術(shù)有了突出的發(fā)展，各國(guó)著名電氣廠商相繼推出各自的交流伺服電動(dòng)機(jī)和伺服驅(qū)動(dòng)器系列產(chǎn)品并不斷完善和更新。交流伺服系統(tǒng)已成為當(dāng)代高性能伺服系統(tǒng)的主要發(fā)展方向，使原來(lái)的直流伺服面臨被淘汰的危機(jī)。90年代以后，世界各國(guó)已經(jīng)商品化了的交流伺服系統(tǒng)是采用全數(shù)字控制的正弦波電動(dòng)機(jī)伺服驅(qū)動(dòng)。交流伺服驅(qū)動(dòng)裝置在傳動(dòng)領(lǐng)域的發(fā)展日新月異。

永磁交流伺服電動(dòng)機(jī)同直流伺服電動(dòng)機(jī)比較，主要優(yōu)點(diǎn)有：

⑴無(wú)電刷和換向器，因此工作可靠，對(duì)維護(hù)和保養(yǎng)要求低。

⑵定子繞組散熱比較方便。

⑶慣量小，易于提高系統(tǒng)的快速性。

⑷適應(yīng)于高速大力矩工作狀態(tài)。

⑸同功率下有較小的體積和重量。

伺服電動(dòng)機(jī)與單相異步電動(dòng)機(jī)比較

交流伺服電動(dòng)機(jī)的工作原理與分相式單相異步電動(dòng)機(jī)雖然相似，但前者的轉(zhuǎn)子電阻比后者大得多，所以伺服電動(dòng)機(jī)與單機(jī)異步電動(dòng)機(jī)相比，有三個(gè)顯著特點(diǎn)：

a、起動(dòng)轉(zhuǎn)矩大

由于轉(zhuǎn)子電阻大，與普通異步電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)矩特性曲線相比，有明顯的區(qū)別。它可使臨界轉(zhuǎn)差率S0>1，這樣不僅使轉(zhuǎn)矩特性（機(jī)械特性）更接近于線性，而且具有較大的起動(dòng)轉(zhuǎn)矩。因此，當(dāng)定子一有控制電壓，轉(zhuǎn)子立即轉(zhuǎn)動(dòng)，即具有起動(dòng)快、靈敏度高的特點(diǎn)。

b、運(yùn)行范圍較廣

c、無(wú)自轉(zhuǎn)現(xiàn)象

正常運(yùn)轉(zhuǎn)的伺服電動(dòng)機(jī)，只要失去控制電壓，電機(jī)立即停止運(yùn)轉(zhuǎn)。當(dāng)伺服電動(dòng)機(jī)失去控制電壓后，它處于單相運(yùn)行狀態(tài)，由于轉(zhuǎn)子電阻大，定子中兩個(gè)相反方向旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)與轉(zhuǎn)子作用所產(chǎn)生的兩個(gè)轉(zhuǎn)矩特性（T1－S1、T2－S2曲線）以及合成轉(zhuǎn)矩特性（T－S曲線）

交流伺服電動(dòng)機(jī)的輸出功率一般是0.1-100W。當(dāng)電源頻率為50Hz，電壓有36V、110V、220、380V；當(dāng)電源頻率為400Hz，電壓有20V、26V、36V、115V等多種。

交流伺服電動(dòng)機(jī)運(yùn)行平穩(wěn)、噪音小。但控制特性是非線性，并且由于轉(zhuǎn)子電阻大，損耗大，效率低，因此與同容量直流伺服電動(dòng)機(jī)相比，體積大、重量重，所以只適用于0.5-100W的小功率控制系統(tǒng)。

4.調(diào)試方法：

（1）初始化參數(shù)

在接線之前，先初始化參數(shù)。

在控制卡上：選好控制方式；將PID參數(shù)清零；讓控制卡上電時(shí)默認(rèn)使能信號(hào)關(guān)閉；將此狀態(tài)保存，確?？刂瓶ㄔ俅紊想姇r(shí)即為此狀態(tài)。

在伺服電機(jī)上：設(shè)置控制方式；設(shè)置使能由外部控制；編碼器信號(hào)輸出的齒輪比；設(shè)置控制信號(hào)與電機(jī)轉(zhuǎn)速的比例關(guān)系。一般來(lái)說(shuō)，建議使伺服工作中的最大設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速對(duì)應(yīng)9V的控制電壓。比如，山洋是設(shè)置1V電壓對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)速，出廠值為500，如果你只準(zhǔn)備讓電機(jī)在1000轉(zhuǎn)以下工作，那么，將這個(gè)參數(shù)設(shè)置為111。

（2）接線

將控制卡斷電，連接控制卡與伺服之間的信號(hào)線。以下的線是必須要接的：控制卡的模擬量輸出線、使能信號(hào)線、伺服輸出的編碼器信號(hào)線。復(fù)查接線沒(méi)有錯(cuò)誤后，電機(jī)和控制卡（以及PC）上電。此時(shí)電機(jī)應(yīng)該不動(dòng)，而且可以用外力輕松轉(zhuǎn)動(dòng)，如果不是這樣，檢查使能信號(hào)的設(shè)置與接線。用外力轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)，檢查控制卡是否可以正確檢測(cè)到電機(jī)位置的變化，否則檢查編碼器信號(hào)的接線和設(shè)置

（3）試方向

對(duì)于一個(gè)閉環(huán)控制系統(tǒng)，如果反饋信號(hào)的方向不正確，后果肯定是災(zāi)難性的。通過(guò)控制卡打開(kāi)伺服的使能信號(hào)。這是伺服應(yīng)該以一個(gè)較低的速度轉(zhuǎn)動(dòng)，這就是傳說(shuō)中的“零漂”。一般控制卡上都會(huì)有抑制零漂的指令或參數(shù)。使用這個(gè)指令或參數(shù)，看電機(jī)的轉(zhuǎn)速和方向是否可以通過(guò)這個(gè)指令（參數(shù)）控制。如果不能控制，檢查模擬量接線及控制方式的參數(shù)設(shè)置。確認(rèn)給出正數(shù)，電機(jī)正轉(zhuǎn)，編碼器計(jì)數(shù)增加；給出負(fù)數(shù)，電機(jī)反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)，編碼器計(jì)數(shù)減小。如果電機(jī)帶有負(fù)載，行程有限，不要采用這種方式。測(cè)試不要給過(guò)大的電壓，建議在1V以下。如果方向不一致，可以修改控制卡或電機(jī)上的參數(shù)，使其一致。

（4）抑制零漂

在閉環(huán)控制過(guò)程中，零漂的存在會(huì)對(duì)控制效果有一定的影響，最好將其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飄的參數(shù)，仔細(xì)調(diào)整，使電機(jī)的轉(zhuǎn)速趨近于零。由于零漂本身也有一定的隨機(jī)性，所以，不必要求電機(jī)轉(zhuǎn)速絕對(duì)為零。

（5）建立閉環(huán)控制

再次通過(guò)控制卡將伺服使能信號(hào)放開(kāi)，在控制卡上輸入一個(gè)較小的比例增益，至于多大算較小，這只能憑感覺(jué)了，如果實(shí)在不放心，就輸入控制卡能允許的最小值。將控制卡和伺服的使能信號(hào)打開(kāi)。這時(shí)，電機(jī)應(yīng)該已經(jīng)能夠按照運(yùn)動(dòng)指令大致做出動(dòng)作了。

（6）調(diào)整閉環(huán)參數(shù)

細(xì)調(diào)控制參數(shù)，確保電機(jī)按照控制卡的指令運(yùn)動(dòng)，這是必須要做的工作，而這部分工作，更多的是經(jīng)驗(yàn)，這里只能從略了。

5.性能比較：

伺服電機(jī)與步進(jìn)電機(jī)的性能比較：

步進(jìn)電機(jī)作為一種開(kāi)環(huán)控制的系統(tǒng)，和現(xiàn)代數(shù)字控制技術(shù)有著本質(zhì)的聯(lián)系。在目前國(guó)內(nèi)的數(shù)字控制系統(tǒng)中，步進(jìn)電機(jī)的應(yīng)用十分廣泛。隨著全數(shù)字式交流伺服系統(tǒng)的出現(xiàn)，交流伺服電機(jī)也越來(lái)越多地應(yīng)用于數(shù)字控制系統(tǒng)中。為了適應(yīng)數(shù)字控制的發(fā)展趨勢(shì)，運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中大多采用步進(jìn)電機(jī)或全數(shù)字式交流伺服電機(jī)作為執(zhí)行電動(dòng)機(jī)。雖然兩者在控制方式上相似（脈沖串和方向信號(hào)），但在使用性能和應(yīng)用場(chǎng)合上存在著較大的差異?，F(xiàn)就二者的使用性能作一比較。

一、控制精度不同

兩相混合式步進(jìn)電機(jī)步距角一般為 1.8°、0.9°，五相混合式步進(jìn)電機(jī)步距角一般為0.72 °、0.36°。也有一些高性能的步進(jìn)電機(jī)通過(guò)細(xì)分后步距角更小。如三洋公司（SANYO DENKI）生產(chǎn)的二相混合式步進(jìn)電機(jī)其步距角可通過(guò)撥碼開(kāi)關(guān)設(shè)置為1.8°、0.9°、0.72°、0.36°、0.18°、0.09°、0.072°、0.036°，兼容了兩相和五相混合式步進(jìn)電機(jī)的步距角。

交流伺服電機(jī)的控制精度由電機(jī)軸后端的旋轉(zhuǎn)編碼器保證。以三洋全數(shù)字式交流伺服電機(jī)為例，對(duì)于帶標(biāo)準(zhǔn)2000線編碼器的電機(jī)而言，由于驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部采用了四倍頻技術(shù)，其脈沖當(dāng)量為360°/8000=0.045°。對(duì)于帶17位編碼器的電機(jī)而言，驅(qū)動(dòng)器每接收131072個(gè)脈沖電機(jī)轉(zhuǎn)一圈，即其脈沖當(dāng)量為360°/131072=0.0027466°，是步距角為1.8°的步進(jìn)電機(jī)的脈沖當(dāng)量的1/655。

二、低頻特性不同

步進(jìn)電機(jī)在低速時(shí)易出現(xiàn)低頻振動(dòng)現(xiàn)象。振動(dòng)頻率與負(fù)載情況和驅(qū)動(dòng)器性能有關(guān)，一般認(rèn)為振動(dòng)頻率為電機(jī)空載起跳頻率的一半。這種由步進(jìn)電機(jī)的工作原理所決定的低頻振動(dòng)現(xiàn)象對(duì)于機(jī)器的正常運(yùn)轉(zhuǎn)非常不利。當(dāng)步進(jìn)電機(jī)工作在低速時(shí)，一般應(yīng)采用阻尼技術(shù)來(lái)克服低頻振動(dòng)現(xiàn)象，比如在電機(jī)上加阻尼器，或驅(qū)動(dòng)器上采用細(xì)分技術(shù)等。

交流伺服電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)非常平穩(wěn)，即使在低速時(shí)也不會(huì)出現(xiàn)振動(dòng)現(xiàn)象。交流伺服系統(tǒng)具有共振抑制功能，可涵蓋機(jī)械的剛性不足，并且系統(tǒng)內(nèi)部具有頻率解析機(jī)能（FFT），可檢測(cè)出機(jī)械的共振點(diǎn)，便于系統(tǒng)調(diào)整。

三、矩頻特性不同

步進(jìn)電機(jī)的輸出力矩隨轉(zhuǎn)速升高而下降，且在較高轉(zhuǎn)速時(shí)會(huì)急劇下降，所以其最高工作轉(zhuǎn)速一般在300～600RPM。交流伺服電機(jī)為恒力矩輸出，即在其額定轉(zhuǎn)速（一般為2000RPM或3000RPM）以內(nèi)，都能輸出額定轉(zhuǎn)矩，在額定轉(zhuǎn)速以上為恒功率輸出。

四、過(guò)載能力不同

步進(jìn)電機(jī)一般不具有過(guò)載能力。交流伺服電機(jī)具有較強(qiáng)的過(guò)載能力。以三洋交流伺服系統(tǒng)為例，它具有速度過(guò)載和轉(zhuǎn)矩過(guò)載能力。其最大轉(zhuǎn)矩為額定轉(zhuǎn)矩的二到三倍，可用于克服慣性負(fù)載在啟動(dòng)瞬間的慣性力矩。步進(jìn)電機(jī)因?yàn)闆](méi)有這種過(guò)載能力，在選型時(shí)為了克服這種慣性力矩，往往需要選取較大轉(zhuǎn)矩的電機(jī)，而機(jī)器在正常工作期間又不需要那么大的轉(zhuǎn)矩，便出現(xiàn)了力矩浪費(fèi)的現(xiàn)象。

五、運(yùn)行性能不同

步進(jìn)電機(jī)的控制為開(kāi)環(huán)控制，啟動(dòng)頻率過(guò)高或負(fù)載過(guò)大易出現(xiàn)丟步或堵轉(zhuǎn)的現(xiàn)象，停止時(shí)轉(zhuǎn)速過(guò)高易出現(xiàn)過(guò)沖的現(xiàn)象，所以為保證其控制精度，應(yīng)處理好升、降速問(wèn)題。交流伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)為閉環(huán)控制，驅(qū)動(dòng)器可直接對(duì)電機(jī)編碼器反饋信號(hào)進(jìn)行采樣，內(nèi)部構(gòu)成位置環(huán)和速度環(huán)，一般不會(huì)出現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)的丟步或過(guò)沖的現(xiàn)象，控制性能更為可靠。

六、速度響應(yīng)性能不同

步進(jìn)電機(jī)從靜止加速到工作轉(zhuǎn)速（一般為每分鐘幾百轉(zhuǎn)）需要200～400毫秒。交流伺服系統(tǒng)的加速性能較好，以山洋400W交流伺服電機(jī)為例，從靜止加速到其額定轉(zhuǎn)速3000RPM僅需幾毫秒，可用于要求快速啟停的控制場(chǎng)合。

綜上所述，交流伺服系統(tǒng)在許多性能方面都優(yōu)于步進(jìn)電機(jī)。但在一些要求不高的場(chǎng)合也經(jīng)常用步進(jìn)電機(jī)來(lái)做執(zhí)行電動(dòng)機(jī)。所以，在控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)過(guò)程中要綜合考慮控制要求、成本等多方面的因素，選用適當(dāng)?shù)目刂齐姍C(jī)。

6.選型計(jì)算:

一、轉(zhuǎn)速和編碼器分辨率的確認(rèn)。

二、電機(jī)軸上負(fù)載力矩的折算和加減速力矩的計(jì)算。

三、計(jì)算負(fù)載慣量，慣量的匹配，安川伺服電機(jī)為例，部分產(chǎn)品慣量匹配可達(dá)50倍，但實(shí)際越小越好，這樣對(duì)精度和響應(yīng)速度好。

四、再生電阻的計(jì)算和選擇，對(duì)于伺服，一般2kw以上，要外配置。

五、電纜選擇，編碼器電纜雙絞屏蔽的，對(duì)于安川伺服等日系產(chǎn)品絕對(duì)值編碼器是6芯，增量式是4芯。

7.制動(dòng)方式：

用戶往往對(duì)電磁制動(dòng)，再生制動(dòng)，動(dòng)態(tài)制動(dòng)的作用混淆，選擇了錯(cuò)誤的配件。

動(dòng)態(tài)制動(dòng)器由動(dòng)態(tài)制動(dòng)電阻組成，在故障、急停、電源斷電時(shí)通過(guò)能耗制動(dòng)縮短伺服電機(jī)的機(jī)械進(jìn)給距離。

再生制動(dòng)是指伺服電機(jī)在減速或停車時(shí)將制動(dòng)產(chǎn)生的能量通過(guò)逆變回路反饋到直流母線，經(jīng)阻容回路吸收。

電磁制動(dòng)是通過(guò)機(jī)械裝置鎖住電機(jī)的軸。

三者的區(qū)別：

(1)再生制動(dòng)必須在伺服器正常工作時(shí)才起作用，在故障、急停、電源斷電時(shí)等情況下無(wú)法制動(dòng)電機(jī)。動(dòng)態(tài)制動(dòng)器和電磁制動(dòng)工作時(shí)不需電源。

(2)再生制動(dòng)的工作是系統(tǒng)自動(dòng)進(jìn)行，而動(dòng)態(tài)制動(dòng)器和電磁制動(dòng)的工作需外部繼電器控制。

(3)電磁制動(dòng)一般在SV、OFF后啟動(dòng)，否則可能造成放大器過(guò)載，動(dòng)態(tài)制動(dòng)器一般在SV、OFF或主回路斷電后啟動(dòng)，否則可能造成動(dòng)態(tài)制動(dòng)電阻過(guò)熱。

8.注意事項(xiàng)：

一、伺服電機(jī)油和水的保護(hù)

A：伺服電機(jī)可以用在會(huì)受水或油滴侵襲的場(chǎng)所，但是它不是全防水或防油的。因此， 伺服電機(jī)不應(yīng)當(dāng)放置或使用在水中或油侵的環(huán)境中。

B：如果伺服電機(jī)連接到一個(gè)減速齒輪，使用伺服電機(jī)時(shí)應(yīng)當(dāng)加油封，以防止減速齒輪的油進(jìn)入伺服電機(jī)

C：伺服電機(jī)的電纜不要浸沒(méi)在油或水中。

二、伺服電機(jī)電纜→減輕應(yīng)力

A：確保電纜不因外部彎曲力或自身重量而受到力矩或垂直負(fù)荷，尤其是在電纜出口處或連接處。

B：在伺服電機(jī)移動(dòng)的情況下，應(yīng)把電纜（就是隨電機(jī)配置的那根）牢固地固定到一個(gè)靜止的部分（相對(duì)電機(jī)），并且應(yīng)當(dāng)用一個(gè)裝在電纜支座里的附加電纜來(lái)延長(zhǎng)它，這樣彎曲應(yīng)力可以減到最小。

C：電纜的彎頭半徑做到盡可能大。

三、伺服電機(jī)允許的軸端負(fù)載

A：確保在安裝和運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)加到伺服電機(jī)軸上的徑向和軸向負(fù)載控制在每種型號(hào)的規(guī)定值以內(nèi)。

B：在安裝一個(gè)剛性聯(lián)軸器時(shí)要格外小心，特別是過(guò)度的彎曲負(fù)載可能導(dǎo)致軸端和軸承的損壞或磨損

C：最好用柔性聯(lián)軸器，以便使徑向負(fù)載低于允許值，此物是專為高機(jī)械強(qiáng)度的伺服電機(jī)設(shè)計(jì)的。

D：關(guān)于允許軸負(fù)載，請(qǐng)參閱“允許的軸負(fù)荷表”（使用說(shuō)明書）。

四、伺服電機(jī)安裝注意

A：在安裝/拆卸耦合部件到伺服電機(jī)軸端時(shí)，不要用錘子直接敲打軸端。（錘子直接敲打軸端，伺服電機(jī)軸另一端的編碼器要被敲壞）

B：竭力使軸端對(duì)齊到最佳狀態(tài)（對(duì)不好可能導(dǎo)致振動(dòng)或軸承損壞）。

9.特點(diǎn)對(duì)比： 

直流無(wú)刷伺服電機(jī)特點(diǎn)：

轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小、啟動(dòng)電壓低、空載電流小； 棄接觸式換向系統(tǒng)，大大提高電機(jī)轉(zhuǎn)速，最高轉(zhuǎn)速高達(dá)100 000rpm；無(wú)刷伺服電機(jī)在執(zhí)行伺服控制時(shí)，無(wú)須編碼器也可實(shí)現(xiàn)速度、位置、扭矩等的控制； 不存在電刷磨損情況，除轉(zhuǎn)速高之外，還具有壽命長(zhǎng)、噪音低、無(wú)電磁干擾等特點(diǎn)。

直流有刷伺服電機(jī)特點(diǎn)：

1.體積小、動(dòng)作快反應(yīng)快、過(guò)載能力大、調(diào)速范圍寬

2.低速力矩大, 波動(dòng)小，運(yùn)行平穩(wěn)

3.低噪音,高效率

4.后端編碼器反饋（選配）構(gòu)成直流伺服等優(yōu)點(diǎn)

5.變壓范圍大，頻率可調(diào)

10.使用范圍：

直流伺服電機(jī)可應(yīng)用在是火花機(jī)、機(jī)械手、精確的機(jī)器等?？赏瑫r(shí)配置2500P/R高分析度的標(biāo)準(zhǔn)編碼器及測(cè)速器，更能加配減速箱、令機(jī)械設(shè)備帶來(lái)可靠的準(zhǔn)確性及高扭力。 調(diào)速性好，單位重量和體積下，輸出功率最高，大于交流電機(jī)，更遠(yuǎn)遠(yuǎn)超過(guò)步進(jìn)電機(jī)。多級(jí)結(jié)構(gòu)的力矩波動(dòng)小。

11.主要作用：

伺服電機(jī)在封閉的環(huán)里面使用。就是說(shuō)它隨時(shí)把信號(hào)傳給系統(tǒng)，同時(shí)把系統(tǒng)給出的信號(hào)來(lái)修正自己的運(yùn)轉(zhuǎn)。

伺服電機(jī)也可用單片機(jī)控制。

12.優(yōu)點(diǎn)： 

首先我們來(lái)看一下伺服電機(jī)和其他電機(jī)（如步進(jìn)電機(jī)）相比到底有什么優(yōu)點(diǎn)：

1、精度：實(shí)現(xiàn)了位置，速度和力矩的閉環(huán)控制；克服了步進(jìn)電機(jī)失步的問(wèn)題；

2、轉(zhuǎn)速：高速性能好，一般額定轉(zhuǎn)速能達(dá)到2000～3000轉(zhuǎn)；

3、適應(yīng)性：抗過(guò)載能力強(qiáng)，能承受三倍于額定轉(zhuǎn)矩的負(fù)載，對(duì)有瞬間負(fù)載波動(dòng)和要求快速起動(dòng)的場(chǎng)合特別適用；

4、穩(wěn)定：低速運(yùn)行平穩(wěn)，低速運(yùn)行時(shí)不會(huì)產(chǎn)生類似于步進(jìn)電機(jī)的步進(jìn)運(yùn)行現(xiàn)象。適用于有高速響應(yīng)要求的場(chǎng)合；

5、及時(shí)性：電機(jī)加減速的動(dòng)態(tài)相應(yīng)時(shí)間短，一般在幾十毫秒之內(nèi)；

6、舒適性：發(fā)熱和噪音明顯降低。

常用規(guī)格

ABB DAI04 3BSE013280R1  TU810V1 DPW01 DI620 DDI01 DDO02 DAI05 DI610 DO610 DRA02

大量庫(kù)存優(yōu)惠價(jià)盡在中海德！DSAX452 DSDP170 PU515IMASI23 37911-4-0338125 AO610 DSBC176 DSDX452 DSPC172H  DSQC322 DSQC352 IEMU11 NTCL01 PM630 PU515ATC501V150 3BSC550038R3 TC514V2 PM511V16 AI625 07KT97B 35AE92 37911-4-0338124 3BSE 008538R1 3BSE013062R1  PU514 3BSE013231R1  TU811V1 3BSE032400R1  PU514A 3HAC0373-1 3HNE00313-1（含10米線及插頭） 72395-4-0339123AI610 CI625 CI810B CM10/200 DAI01 DAI03 DAO01 DCP02 DCP10 DDI03 DDO01 DI814 DLM01 DO620 DO820 DSAI130DSAI130D DSAI145 DSAO110 DSAX 452 DSDX 452 DSIH 72VP ENOK DSPC170 DSPC172 DSQC327A DSQC354 DSQC503ADSQC539 DSQC602 DSQC603 DSQC608 DSQC658   DSTD108 DSU 14I 37911-4-0345659 EHDB280-21-11 PM510V16 PM632PM645B RDCO-01C RVC6-5A SNAT 7261 PCP TC512V1 DSDP140B  IMASO11 IMDSO14 DSQC540 CI626V1 PM633 SC610 SC520SC513 SB510 SR511 TC520  SC510 CI545V01  BB510(DC5256) RF615 3HAC3100-1 3HNE00313-1 PU516 07DC92 07KT9435AE92F-E9092   16 3ASC25H209 3BSE003676R1 3HAB8101-13/07B 3HAB8101-14 3HAB8101-18 3HAB8101-19 3HAB8101-19/07E 3HAB8101-8/14C 3HAC026253-001 3HAC14549-3 3HAC14550-1/03A 3HAC16831-1 3HACO28357-001 ACS143-1K6-3ACS143-1K6-3-C AGDR-71C AINP-01C AINT-02C AO810 CI830 CS512 DCN 3BUR980009R1 DI810 DLM02 DO810 DPW03DSAI130D（3BSE003127R1） DSAO120 DSAX110 DSDP150  DSQC313 DSQC323 DSQC328A DSQC332 DSQC374 DSQC505DSQC639 3HAC025097-001/14 DSQC652 DSQC662

大量庫(kù)存優(yōu)惠價(jià)盡在中海德DSTD108P(3BSE018333R1 EHDB280 EHDB75 ES2000-9725 ES300-9643FPR3346501R1012 FS225R17KE3/AGDR-76C GJR5252100R3261 IMMFP12 INNIS01 INNPM22 NAIO-03 PFEA113 PM825PU512V2 RPBA-01 SB821 SD832 SD833 SDCS-CON-1 SDCS-FIS-31 SDCS-PIN-41A SK829007-B SK829007-D SS832 TC530TU811V1 TU836V1 XE08B5 ACS143-2K7-3-C DSTD 110 DSTA 160 DSTD 131 SNAT 609 TAI AX521  DC532 DI524 PM581 TA524CM572  TB521-ETH TU515 INNIS21  ABB 中海德 ABB EHDB280-21-11 3HAB8101-3 3HAC025338-006 3HAC14550-4 3HAC17281-13HAC17282-1 M2004HWABB  中海德 ACTIVE AIM-S-NW25 D14641000ACTIVE 中海德 ACUITY IMAGING INC 070-200000ACUITY IMAGING INC 中海德 ADEPT Adept 101 Adept SCARA 550ADEPT 中海德 ADP ADP-1ADP 中海德 Advanced Energy RFG3000 3155038-005Advanced Energy 中海德 ADVANTECH PPC-105TADVANTECH 中海德 AEROFLEX IFR ATC-600AAEROFLEX 中海德 AIRTACACQS32X20AIRTAC 中海德 ALLEN BRADLEY MSR6R/TALLEN BRADLEY 中海德 ALSTOM DFI-110-340FALSTOM 中海德 AMAT 0100-00011AMAT 中海德 API API 4380GAPI 中海德 ARCHICE 2150SARCHICE 中海德 ARCHIVE 2150ESARCHIVE 中海德 ARCNET PCA66-CXBARCNET 中海德 ASCO H117AL112F1ASCO 中海德 ATMA 0100-09145ATMA 中海德 AUTOMATION T1F-08AD-1AUTOMATION 中海德AUTOMAX S-67106 S-67107-1AAUTOMAX 中海德 AVAL DATA AVME-115AAVAL DATA 中海德 AVAYA M8000R-SUPAVAYA 中海德AVEXT UDK5114NW2AVEXT 中海德 B&R ECE243-0 ECCP60-01 ECE161-0 ECA162-01 ECPA81-2 ECPE82-2 ECPE84-2 ECPP40-01ECPP60-01 4PP220.0571-45 ECEP128-0 ECNT43-0 ECPNC3-0 ECPNC3-0 PNC3 ECPNC3-1 11150168481 ECR165-0 HCMARC-0CTHCMCO3MC-1A IPC5000/5600/5000C/5600C MCGE31-0 MDA115-0

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大量庫(kù)存優(yōu)惠價(jià)盡在中海德01A A20B-2901-0480/03C A20B-2902-0341/03B A20B-2902-0411/02A A20B-2902-0540/01A A860-2000-T301 A860-2020-T301 A860-2109-T302 A90L-0001-0442/R A90L-0001-0444/R A20B-2000-0670/03C A57L-0001-0037 A20B-1004-0960FANUC 中海德 FIREYE 65UV5-1000 45UV5EP160 EUVS4 ED510FIREYE 中海德 FISHER 4211 CL6821X1-A5FISHER 中海德 FLUKE NETWORKS TS44 PRO TEST SETFLUKE NETWORKS 中海德 FORCE CPU-ZCE/16FORCE 中海德 FOXBORO 電源 FBM04 FBM202 P0400DL P0500RG FBM02 P0904FH P0916ACP0500RY FBM201 FCM10E FBM204 P0916AG FBM03 FBM203 FBM01 FBM237 P0914XA FBM242 FBM07 FBM217 P0961FR-CP60P0961BC-CP40B AD196BC FBM214c FPS400-24 P0916AA P0800DC P0950CA P0960AW-CP30 FBM09 FBM12 FBM42 P0903ZEFBM41 P0916JW P0971WV-DNBT P0400VE FCM100Et P0916AE FBM02  P0500SR P0914ZM

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大量庫(kù)存優(yōu)惠價(jià)盡在中海德IC660BBD025   IC693CPU364 IC697CMM711 IC697ALG320IC200ALG620 IC200ALG260 IC693PWR321 43 12HFA51A42 12HGA11J52 A06B-0127-B675#7000RS BCLF01 BCLF10 BCLL11CR324F310FX DS200CDBAG1B HE693PBM101E HE693THM166 HE693THM809 IC200ALG230 IC200ALG240 IC200CHS022IC200CPUE05 IC200EBI001 IC200ERM002 IC200GBI001 IC200MDL241 IC200MDL742 IC200MDL750 IC200MDL940 IC200PWR001IC200PWR002 IC200PWR102 IC200PWR102H IC660BBA020 IC660BCM501 IC660HHC005A IC660HHM501 IC670MDL241IC670MDL331J  IC693ACC310A IC693ALG220 IC693ALG221 IC693ALG221J IC693ALG390大量庫(kù)存優(yōu)惠價(jià)盡在中海德IC693APU301   IC693APU301GIC693BEM331 IC693DSM314 IC693MDL645E IC693MDL646 IC693MDL655 IC693MDL940 IC693MDL940E      IC693PWR322IC693PWR331 IC694ALG392 IC695PSD140 IC697ALG440 IC697CGR935 IC697CMM742 IC697HSC700 IC697VAL318 IC698CHS009IC698CRE030 IC698ETM001 IC698PSA100 IC698PSA350 IC754VGL12CTD IS215UCVEM06A IC695PSD040 IC693MDL752IC693CPU311 IC693MDL730 PMC-422 750-P5-G5-S5-HI-A20-R IC660BBD025  IP-16ADC IC694TBB032 IC694MDL754IC695ALG616 IC695PSA040 IC693CPU350 IC693CPU360 IC693CPU352GE 中海德 GE IC200ALG320 IC200MDL650 IC200ALG620IC200ALG260 IC693PWR321 IC200PWR101 IC200MDL740GE  中海德 GIDDINGS&LEWIS M.1300.6042GIDDINGS&LEWIS 中海德Grandville-PHILLIPS

大量庫(kù)存優(yōu)惠價(jià)盡在中海德275806-EUGrandville-PHILLIPS 中海德 HARDY HI2151/20WCHARDY 中海德 HAROWE 11BRCX-300-J-10C11BRW-300-B-10HAROWE 中海德 Heidenhain TS 649 SK 40Heidenhain 中海德 HIKVISION DS-4008HCIHIKVISION 中海德 HIMAF6217HIMA 中海德 HIRSCHMANN ENT-10515-RHIRSCHMANN 中海德 HITACHI日立 2-822037-AHITACHI日立 中海德 HMS ABC-PDPHMS 中海德 HOFFMAN A-404LPHOFFMAN 中海德 HOMER UEM5-100HOMER 中海德 Honeywell 4000103-510 82408217-00151400700-100 51401286-100 51403776-100 513-04754-150 620-0041 TC-CCR014 TC-PRS021 51195156-300 51196694-300/U151304754-150 51402645-200 J-DIM00 J-MHM10 J-MSC10 TC-CCR013 TC-FTEB01 TC-IAH161 TC-PRR021 TC-RPCXX1 TK-PRR021 TK-PRS021 XFL521B MC-PAOY22Honeywell 中海德 HP 11536A 50 OHM TEE DPS-400AB E1406 A1473-66510HP 中海德 HSBBETA 80-SOS-M2550-1600-2215-4SA-1HSB 中海德 IAI RCA-S-S5IAI 中海德 IBM SYSTEM X3850 X5IBM 中海德 ICOS-IVC OP100215 IVC-4000ICOS-IVC 中海德 IDEC PFJ-N084U PFJ-T081UIDEC 中海德 IDEC IZBARL IBRC-6032RIDEC IZBARL 中海德 INDRAMAT CLM01.3-X-0-4-B-FW MDD065D-N-060-N2M-095PB1INDRAMAT 中海德 INFICON VAP016-A VM100/R-TA 1070077528-105INFICON 中海德INTERFACE PCI-2726CMINTERFACE 中海德 ISA ES4-8FEISA 中海德 ISO-TECH IPS2302AISO-TECH 中海德 IWAKI MDG-M2S100NIWAKI 中海德 JDSU/ACTERNA HST-3000 TESTERJDSU/ACTERNA 中海德 JETTER DIMA3-ES-16JETTER 中海德 JUMO DTRON 08.1JUMO 中海德Juniper M7iBASE-AC-1GEJuniper 中海德 KEBA DI325 DO321 3HAC023195-001 ES100S PS240 SI101 SI232 TT 081  02203-7614  AM 280/A BL 250/B CP 253/W DI 260/A DO272/A SM 250/A TM 240/A CU313/C CU312/EKEBA 中海德 KEPCO BOP20-20MKEPCO 中海德KEYENCE ML-P2 NR-TH08KEYENCE 中海德 klockner EM4-101-AA2klockner 中海德 KOGANEI CS4HB F-DAVP125-3WKOGANEI 中海德KOKUSAI KOMS-A2KOKUSAI 中海德 KOLLMORGEN CR06200-000000 DIGIFAS7201KOLLMORGEN 中海德 KUKA KSD1-16 KSD1-32KSD1-48 001-04-982 DSE-IBSC33/1.40 KCP2 KSD1-08 00-113-403 00-113-405 1FK7081-5AZ91-1ZZ9-Z KPS-600/20-ESCKUKA 中海德 KUKA 1FK7081-5AZ91-1ZZ9-Z KPS-600/20-ESC ATR-NO:00104692  1FK6100-8AZ91-1ZZ9-ZS41KUKA  中海德

大量庫(kù)存優(yōu)惠價(jià)盡在中海德LAMBDAJWS300-15 HWS1500-24 EWS600-24LAMBDA 中海德 Lauer PCS100 FZLauer 中海德 LAURENCE ND080B1052  SRB3101LAURENCE 中海德 LENRZ L5311LENRZ 中海德 LENZE ECPE84-0 EVD4902-E EVF8212-E EVF8217-E   EVS9325-EPLENZE 中海德 LEYBELOD TURBOVAC 361LEYBELOD 中海德 LEYBOLD 850-400-G1 CM31 TM22 TRIVAC D2.5ELEYBOLD 中海德 LEYBOLO CM330LEYBOLO 中海德 LOAD CONTROLS PH-3ALOAD CONTROLS 中海德 LSI LOGIC I/F-3 P15686-12 100116-506 44V3937LSI LOGIC 中海德 LUMBERG RST4RKT4-602/5MLUMBERG 中海德 MATROX-CORONA-2 Matrox?Corona?2?7030_0103?CORONA2?IIMATROX-CORONA-2 中海德 MCC CIO-DI024H CIO-DIO24HMCC 中海德 Measurement Computing CIO-ERB48Measurement Computing 中海德 MECOS MBE 3-50MECOS 中海德 MECS UTX1010MECS 中海德 MELEC AD-5410 DB-2620AMELEC 中海德 MICRO PANEL 725-1016-01 FCA016M-13C-02 GF1-10TVD-102 GF1-10TVD-100MICRO PANEL 中海德 MIKROPUL 72ICMIKROPUL 中海德 MILLIPORE CMHT-11S02 MDVX-018S01WGGB12S02MILLIPORE 中海德 MINI MAESTRO DCD60X7/14MINI MAESTRO 中海德 MITSUBISHI BN624A960H03B BN624A96IG52AFCUA-DX110 A9GTMEM-20MF MR-SO103P FR-A024-0.2KP FX84A-5 FXIS-14MR.-001包含RS422接口數(shù)據(jù)線一根 HA-FF23C-S5MR-J2S-10CP MR-J2S-20B PM450CLA120MITSUBISHI 中海德 MKS BY150 370HS-1 839-13521-1 1179BX12CR14VS364 1249A127AA-00001B 127AA-00010B 631C-28722 THROTTLE CONTROL VALVE 253B-2-50-2MKS 中海德 MODICOM NW-RR85-001MODICOM 中海德 MODICON XBT F024510 AS-B804-016 AS-P890-000 NW-RR85-001MODICON 中海德 MOOG NE122-205MOOG 中海德 MOORE 16310-71-1 6209-2039-1 750E1B2GNNNF 16182-1 16182-1-0BMOORE 中海德 MOTOROLA XVME-674MVME147-013 MVME162-522A MVME162PA-SE344 MVME712M MPC750 MVME117A MVME162-023A

大量庫(kù)存優(yōu)惠價(jià)盡在中海德MVME162-032MVME162-210 MVME162-220 MVME162-512 MVME162-522A 01-W3960B/61C MVME162P-344SE MVME162PA MVME167-33B MVME172-263/260 MVME2301-900 MVME2604 712I/O MVME300 MVME5100 MVME5500 VMIVME-2540 XVME-957MVME 162-020 MVME133 MVME162-012 MVME224A-3MOTOROLA 中海德 M-SYSTEM MD2202-D32-X-PM-SYSTEM 中海德MYKROLIS FC-280SAVMYKROLIS 中海德 NATIONAL AT-AO-6 DV505-400SAB PCDIO24B/48B-P PCDIO24B-P PCI-GPIB PC-TIO-10 181197-01 REVNATIONAL 中海德 NATIONALA MM-4M-RNATIONALA 中海德 NATURAL 16T1/16E1 6400 CPCINATURAL 中海德Natural?MicroSystems?NMS 16T1/16E1 6400 CPCI CG6500C 8E1/8T1 背板Natural?MicroSystems?NMS 中海德 NEC FC-9821XFD1148T FM40X6AA-FANEC 中海德 NEWTON NPS-200PB-132ANEWTON 中海德 NI CB-68LPR GPIB-USB-HS LAB-PC-1200 PC-DIO-96 PCI-6013 PCI-6251 PXI-8330 SHC68-68-EPMNI 中海德 NI NATIONAL PC-DIO-96NI NATIONAL 中海德 NIKON KBA-00650 4S007-320-A LC-SIG4NIKON 中海德 NoiseCom UFX7111NoiseCom 中海德 NORGREN VMS-2110-24VDCNORGREN 中海德 NSK EM1410AF4-05NSK 中海德 NTOUCH TPC105-TD33NTOUCH 中海德 NTVF MPU PCBNTVF 中海德 NUMATROL LR3-0201NUMATROL 中海德 OBERG INDUSTRIES F-DMDM-PM-110EOBERG INDUSTRIES 中海德 OKUMA E4809-436-016-D ER-FC-2048DOKUMA 中海德 OMRON F350F350-CEOV2 3F88L-160 3G2A5-PS223-E 3G2S6-CPU17 3G5A2-OC221-E C200H-BC101-V2 C200H-COV01

VTE18-3F2340、VTE18-4P2312、VTE18-4P2340、VTEF18-3N2412、VTE18-3N2440

產(chǎn)品概述

(一)它是一個(gè)智能化的控制系統(tǒng)。SD系列智能型電動(dòng)機(jī)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，在充分砐取了國(guó)內(nèi)外同類產(chǎn)品先進(jìn)技術(shù)的前提下，根據(jù)我國(guó)工業(yè)控制系統(tǒng)特點(diǎn)，利用現(xiàn)代單片機(jī)技術(shù)將其功能完全由可靠性的PIC-16C711單片機(jī)為核心完成各種控制、各種功能由“軟件"程序去完成。(二)它是一個(gè)功能齊全的控制系統(tǒng)。1、斷信號(hào)保護(hù)功能－－－－當(dāng)輸入信號(hào)小于2mA時(shí)，視為斷信號(hào)，此時(shí)輸出軸按使用者預(yù)置的狀態(tài)動(dòng)作。預(yù)置方式有三種：a、原位，b、全開(kāi)，c、全關(guān)。2、過(guò)流保護(hù)功能－－－－當(dāng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)過(guò)流時(shí)本機(jī)控制電路自動(dòng)關(guān)閉，執(zhí)行機(jī)構(gòu)保持原位，以保護(hù)執(zhí)行機(jī)構(gòu)及閥門等。3、動(dòng)態(tài)電制動(dòng)功能－－-當(dāng)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)至給定值=反饋值時(shí)，由于運(yùn)轉(zhuǎn)慣性惰走會(huì)使輸出軸振蕩。此時(shí)，由“軟件"程序發(fā)出了一個(gè)動(dòng)態(tài)電制動(dòng)指令，(即給出一個(gè)瞬間反向電流)使掃行機(jī)構(gòu)立即停止運(yùn)轉(zhuǎn)，無(wú)惰走振蕩，極大地提高了自動(dòng)調(diào)節(jié)系統(tǒng)的可靠性及穩(wěn)定性。4、上限及下限限位功能－－-根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)需要，角行程在90度范圍內(nèi)，基它在額定行程范圍內(nèi)，上、下限兩端限位隨意可調(diào)，可調(diào)范圍在40%左右。出廠時(shí)，下限位設(shè)定為4mA，上限位設(shè)定為20mA.(三)它是一個(gè)高可靠性及穩(wěn)定性的控制系統(tǒng)。所選用的PIC系列單片機(jī)，其功能強(qiáng)大，可靠性高。它集中央控制器RAM，ROM，I/O口于一身。因消除了外部引線，受干擾影響的可能幾乎為零。與常規(guī)電路的同類產(chǎn)品相比肯有結(jié)構(gòu)緊湊，所用元器件少，體積小，調(diào)整方便，故障率低，穩(wěn)定性高等特點(diǎn)。另因該單片機(jī)為單字節(jié)指令，消除了操作碼與操作數(shù)的混淆，進(jìn)一步提高了穩(wěn)定性。否則，程序是燒死在ROM中又在軟件設(shè)計(jì)上增高了“看門狗"(此看門狗電路在單片機(jī)內(nèi)是獨(dú)立工作的，不受時(shí)鐘、電路影響)從根本上消除了單片機(jī)“死機(jī)"的發(fā)生，因此，此系統(tǒng)是個(gè)非?？煽康南到y(tǒng)。綜合上述，SD系列智能型電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)是具有90年代水平的先進(jìn)機(jī)型，是傳統(tǒng)產(chǎn)品的升級(jí)換代產(chǎn)品。www.bndzxq.com

供應(yīng)德國(guó)施克VTF18-3/4漫反射式光電開(kāi)關(guān)武漢專業(yè)特價(jià)VTF18-3N5112 6012940VTF18-3P5112 6012949VTF18-3N5140 6012942VTF18-3P5140 6012951VTF18-3E5112 6012943VTF18-3F5112 6012952VTF18-3E5140 6012945VTF18-3F5140 6012954VTF18-4N5112 6012946VTF18-4P5112 6012955VTF18-4N5140 6012948VTF18-4P5140 6012957VTF18-3N5312 6012976VTF18-3P5312 6012985VTF18-3N5340 6012978VTF18-3P5340 6012987VTF18-3E5312 6012979VTF18-3F5312 6012988VTF18-3E5340 6012981VTF18-3F5340 6012990